A mais antiga referência (que se conhece) a Penalva (Pena Alva) faz alusão à tomada do castelo (aos mouros) pelo rei de Leão e Castela (Fernando o Magno), em 1508, depois da conquista de Lamego e Viseu. O primitivo núcleo da vila, entre os rios Dão e Coja, terá tido assento noutro lugar, nas margens do rio Om ( actual Dão ). Segundo eruditos, os restos (visíveis) da antiga vila misturam-se com as ruínas do templo (na Quinta do Mosteiro) da ordem monástica do Santo Sepulcro, talvez o primeiro da Península, sob protecção de D. Afonso Henriques e sua mãe D. Teresa. Por isso, ficou conhecida por Vila Nova do Santo sepulcro. Mas há outros vestígios que comprovam o povoamento celta e romano ou a antiguidade indiscutível da vila e o seu alfoz. D. Sancho I deu-lhe foral em 1240 e as ordenações manuelinas confirmaram-no em 1514. As tradições de pastorícia ( fabrico de queijo artesanal ) integram o concelho na área demarcada deste produto, fazendo parte da Associação de Pastores e Produtores de Queijo da Serra da Estrela. 

Para além de ser dos mais prestigiados cartazes gastronómicos da região, a feira do queijo, constitui homenagem justificada ao pastor que se pretende sensibilizar para a melhoria do produto, genuinamente de leite do ovelha, tendo presente que o queijo da serra é a segunda fonte de riqueza do município e parte importante dos recursos e sobrevivência das gentes da margem esquerda do Dão, sua maior área produtora. Presentemente, a procura é maior que a oferta e o certame ( com exposições e prova do queijo e vinhos regionais ) ganha vulto e expressão turística em cada ano.

Ponto de Interesses: Mata da Senhora de Lurdes, junto ao rio Coja; Sepulturas antropomórficas em Sezures.

Artesanato: Estalinhos de Carnaval em Cantos e Penalva do Castelo; Latoaria em Casal Diz, Matela e Pindo de Baixo; Tanoaria em Penalva do Castelo; Esteiaria em Vila Cova do Covelo (magníficas esteiras de junça); Vimes em Aldeia das Posses, Trancozelos e Moradia.

Gastronomia: Pratos Típicos: Feijão com carne de porco; Arroz de grelos, com chouriça caseira; Arroz de favas com costeletas em vinho de alhos.

Especialidades Regionais: Maçã bravo de Esmolfe; Queijo da Serra; Vinho do Dão.